你是否遇见过这样的尴尬情况
想用伺服控制点胶笔
按照手机的轮廓边移动变涂胶
走直线的时候，还比较稳定，轨迹没有偏移
可一旦走到了圆弧...实际走出的曲线
距离目标就会存在较大的偏差
再好的伺服，也难免有偏移
凡是涉及到轨迹控制的应用场合，几乎都会碰到这样的问题，多数情况下，我们都会“怪罪”于伺服精度不够，可事实却并非如此。
造成偏移的真正“元凶”是
1、插补轴之间的电机响应不一致
每个电机的响应性均不同
因此输出轴的动作时间
难以实现同步
2、因速度变化，继而产生偏差
提高运行速度
会造成偏移量的增大
