根据变量的作用范围，可以分为全局变量和局部变量。
位姿变量
HERE pa
记录当前位姿到位姿变量pa
POINT pb= pa
把位姿变量pa赋值给位姿变量pb
POINT pcs = frame( o1,x1,y1, o1)
由三点定位获取的位姿变量，在这种情况下，
该变量可理解为一个坐标系，可以称之为坐标系变量
HERE pcs + pc
记录当前位姿到位姿变量pcs+pc,位姿变量pc的值
POINT pd= pcs +pc
把在坐标系变量下的位姿变量赋值给pd
POINT pe = TRANS(10, 20, 30, 40, 50, 50)把位置变量中的xyzoat的值10，20，30，40，50，60，
赋值给位姿变量pe
POINT pf = SHIFT(pe by 20, 30, 10)
把位姿变量pe在基础坐标系下偏移20, 30, 10然后赋
①打开IP设置界面
②输入本地的IP，要求与所连接的机器人网口同网段。(比如接的机器 人网口是192.168.0.2，那么本地可以设置为192.168.0.200,子网掩码设置为255.255.255.0)
③网线连接两台设备，确保PC的网口的指示灯能够亮起来
④打开KRterm软件，点开Com-->Connect by list,选择相应的连接设置，点击OK按钮。
⑤如果连接正常，将会出现“1ogin:"的字符，在字符后面输入“as”(as必须是小写的)